State / Health 状态与诊断

能力说明

读取电机反馈、系统健康与逐模组诊断，按需订阅状态。

适用产品

适用于受支持的 21 DOF 产品；16/13 DOF 产品当前仅提供识别与 JointLayout。

快速示例

以下片段在已连接的 hand 上执行。Python 位于 async 函数内；C++ 需包含 revo3/revo3.hpp、iostream、vector、chrono 和 stdexcept，并在应用边界处理 SdkError。

state = await hand.state.snapshot()
health = await hand.health.snapshot()
print(state.positions_deg)
print(health.safety_state, health.faulted_motor_count)

const auto state = hand.state().snapshot();
const auto health = hand.health().snapshot();
std::cout << static_cast<int>(health.safety_state) << " "
          << health.faulted_motor_count << "\n";

参数与返回值

操作	参数	返回值
State.snapshot()	—	HandState
Health.snapshot()	—	HealthSnapshot

按操作查阅完整签名、默认值、单位与 Python / C++ 差异：

错误与限制

period 是 SDK 拉取间隔，不是固件采样频率承诺。订阅结束后调用 close()。State 与 Health 分开采集，没有原子快照保证。

错误、超时与重试 · 语言绑定差异