Touch 触觉数据

能力说明

按已识别布局读取阵列、指尖力与力矩，或订阅连续触觉快照。

适用产品

UF1～UF3、UT1、UT2，以及主链路阵列已确认的 UV1～UV4。UV5、UV6 的独立视触觉数据由专用 SDK 提供。

快速示例

以下片段在已连接的 hand 上执行。Python 位于 async 函数内；C++ 需包含 revo3/revo3.hpp、iostream、vector、chrono 和 stdexcept，并在应用边界处理 SdkError。

layout = hand.touch.layout
if layout is None:
    raise RuntimeError("Touch layout is unavailable")
frame = await hand.touch.snapshot()
for module in frame.modules:
    print(module.module_id, module.sample_state)

const auto layout = hand.touch().layout();
const auto frame = hand.touch().snapshot();
for (const auto& module : frame.modules) {
    std::cout << module.module_id << " "
              << static_cast<int>(module.sample_state) << "\n";
}

参数与返回值

操作	参数	返回值
Touch.snapshot()	可选 module_indices；按请求顺序读取	TouchFrame
Touch.module_snapshot(i)	公开模块 ID	TouchModuleData

按操作查阅完整签名、默认值、单位与 Python / C++ 差异：

错误与限制

按 module_id 查找模块，先检查 sample_state，再读取可选字段。不支持的操作返回 UnsupportedCapability；不要用零值替代读取失败，也不要猜测未知布局。

错误、超时与重试 · 语言绑定差异